六步成模，每一步都有 交付物
数据、场景、标注、渲染、训练和部署构成一条不可跳步的证…
CH.13 / NOTES
把十三章组装成 一条管线
具身智能 · 第十三章
结业项目不是再做一道题，而是独立完成从场景、数据、训练到部署与报告的完整工程闭环。
项目目标：让机器人 穿过仓库
结业项目以仓储导航为载体
五轮随机化，得到 1360 帧
两条轨迹共 272 帧
导出只是开始，安全响应 才算部署
模型文件、离线输出一致性和安全层正确触发
三条职业路径，共享一条 数据主线
先选一条路径深入
UNIT 01 / MEETING NOTES
小节一 · 六步成模
先围绕“六步成模，每一步都有 交付物”建立问题，再逐页核对本小节的机制与证据。
01 // SIX-STAGE PIPELINE
六步成模，每一步都有交付物
数据、场景、标注、渲染、训练和部署构成一条不可跳步的证据链。
02 // QUALITY GATES
质量门槛，不是最后才检查
每个阶段都要用可量化门槛验收，避免缺陷沿管线放大到最后。
03 // PROJECT BRIEF
项目目标：让机器人穿过仓库
结业项目以仓储导航为载体，要求机器人从任意起点安全到达指定终点。
UNIT 02 / MEETING NOTES
小节二 · 先搭场景
先围绕“先搭场景”建立问题，再逐页核对本小节的机制与证据。
04 // SCENE & TRAJECTORY
先搭场景，再让两条轨迹覆盖关键区
场景先保证存在无碰撞路径，两条轨迹再覆盖通道交叉口与障碍物附近。
05 // DATA MULTIPLIER
五轮随机化，得到1360 帧
两条轨迹共 272 帧，经过五轮域随机化扩展为 1360 帧训练数据。
06 // TRAIN & EVALUATE
训练不仅看成功，还看碰撞与路径
模型验收必须同时满足到达率、安全性和路径效率，不能只看训练损失。
UNIT 03 / MEETING NOTES
小节三 · 导出只是开始
先围绕“导出只是开始，安全响应 才算部署”建立问题，再逐页核对本小节的机制与证据。
07 // EXPORT & DEPLOY
导出只是开始，安全响应才算部署
模型文件、离线输出一致性和安全层正确触发，三项共同证明部署可用。
08 // DEFENSE
答辩讲清问题、方法、结果和亮点
三分钟答辩要形成“问题—方法—结果—亮点”闭环，并诚实分析失败案例。
09 // CAREER MAP
三条职业路径，共享一条数据主线
先选一条路径深入，同时理解好数据、好场景与好模型之间的相互约束。
RECAP // CHAPTER 13
不是训练一个模型，而是 搭好整条管线
六步成模，每一步都有 交付物
数据、场景、标注、渲染、训练和部署构成一条不可跳步的证…
项目目标：让机器人 穿过仓库
结业项目以仓储导航为载体
五轮随机化，得到 1360 帧
两条轨迹共 272 帧
导出只是开始，安全响应 才算部署
模型文件、离线输出一致性和安全层正确触发
三条职业路径，共享一条 数据主线
先选一条路径深入
好项目用连续证据证明每一步可复现、可验收、可解释、可部署。
SOURCE CAPSTONE 01 / 03
综合项目 · 项目要求
综合项目：导航避障全流程实操 + 报告
项目要求：使用教学实训平台，独立完成一个从数据采集到模型部署的导航避障全流程项目。具体任务包括：
- 场景搭建：搭建一个仓储/工厂/变电站仿真场景，包含至少 5 个障碍物
- 数据标注：为场景中所有物体完成标注（类别+材质+物理属性）
- 相机轨迹设计：设计至少 2 条相机轨迹，覆盖关键区域
- 域随机化渲染：配置域随机化（至少 3 轮），批量渲染 500+ 帧
- 模型训练：训练行为克隆模型，要求成功率 ≥ 80%，碰撞率 ≤ 10%
- 模型评估与优化：分析模型在哪些场景表现好/差，提出优化方案
- 项目报告：按模板撰写完整的项目报告（不少于 800 字）
讲义原始任务与权重：
- 场景搭建（15%）：搭建一个仓储/工厂/变电站仿真场景，包含至少 5 个障碍物
- 数据标注（10%）：为场景中所有物体完成标注（类别+材质+物理属性）
- 相机轨迹设计（10%）：设计至少 2 条相机轨迹，覆盖关键区域
- 域随机化渲染（15%）：配置域随机化（至少 3 轮），批量渲染 500+ 帧
- 模型训练（25%）：训练行为克隆模型，要求成功率 ≥ 80%，碰撞率 ≤ 10%
- 模型评估与优化（15%）：分析模型在哪些场景表现好/差，提出优化方案
- 项目报告（10%）：按模板撰写完整的项目报告（不少于 800 字）
SOURCE CAPSTONE 02 / 03
综合项目 · 提交要求
提交完整项目证据包
提交要求
- 项目报告（PDF 或 Markdown 格式，不少于 800 字）
- 模型训练评估结果截图（含成功率、碰撞率、SPL）
- 损失曲线截图
- 可视化测试录屏（至少 30 秒，展示 2 个不同场景）
- 渲染数据样本（任意 10 帧的 RGB 图像 + 深度图）
- （可选）模型文件（ONNX 格式）
项目完成时间建议：2-3 周
SOURCE CAPSTONE 03 / 03
综合项目 · 评分标准
先完成自评，再查看讲义分档矩阵
YOUR RESPONSE：依据项目要求检查自己的场景、数据、模型、分析和报告证据；先写出自评分与改进计划，再揭示讲义评分标准。
| 评分项 | 权重 | 优秀（90-100） | 良好（75-89） | 及格（60-74） |
|---|---|---|---|---|
| 场景搭建 | 15% | 场景复杂、布局合理、标注完整 | 场景完整、标注基本正确 | 场景简单但可用 |
| 数据渲染 | 25% | 域随机化配置合理、数据量大、质量高 | 有域随机化、数据量达标 | 基础渲染完成 |
| 模型训练 | 30% | 成功率 ≥ 90%、碰撞率 ≤ 5% | 成功率 ≥ 80%、碰撞率 ≤ 10% | 成功率 ≥ 70% |
| 分析优化 | 20% | 分析深入、优化方案具体可行 | 有基本分析、提出改进方向 | 简单描述结果 |
| 项目报告 | 10% | 结构完整、逻辑清晰、有深度反思 | 结构完整、内容充实 | 基本完整 |